FreeRTOS
裸机与RTOS
freeRTOS基础知识
调度算法
1、抢占式
特点：
- 高优先级任务先执行
- 高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行
- 被抢占任务会进入就绪状态
2、时间片
说明：同等优先级任务享有相同CPU时间，在freeRTOS中一个时间片就等于一个systick时间。
特点：
- 同等优先级轮流执行；
- 一个时间片大小却决于滴答定时器中断周期；
- 没有用完时间片的任务不会再使用（如任务1只执行了25%，这时会切换任务，不会接着执行）；下次分配时还是分配一个时间片大小
任务状态
- 运行态：正在执行的任务，同一时间只有一个任务在执行
- 就绪态：任务已经就绪，准备执行
- 阻塞态：任务因延时或等待外部事件发生而处于的状态
- 挂起态：任务不运行也不就绪（可以理解为暂停）
关系图：
任务状态列表
列表结构为链表结构，通过标志位置1标记有任务，标志为0标识没有任务。
调度器总是在就绪列表中，查找就最高优先级的任务来执行
源文件说明
FreeRTOS移植
源码获取
- 官方网站：freeRTOS.org
- 工程文件：FreeRTOS
- 核心源码：FreeRTOS-Kernel
将源码文件复制到工程文件的FreeRTOS/FreeRTOS/Source/目录下。删除源码文件中部分文件最终如下：
开始移植
1.准备一个适合STM32的工程，以stm32g474RE芯片为例；
2.在项目文件中创建FreeRTOS/文件夹，并将FreeRTOS源码拷贝到目录下。
3.打开Kiel5，创建文件夹Middlewares/FreeRTOS_CORE、Middlewares/FreeRTOS_PORT，添加如下图文件到Middlewares/FreeRTOS_CORE下，
添加如下路径的heap.c、port4.c文件到Middlewares/FreeRTOS_PORT下：
4.在kiel5中的C/C++添加头文件。头文件路径分别为如下图的include、以及port路径，需要注意的时对于不同的芯片第二张图显示的路径有所不同。
5.以上最终结果
6.复制现有的FreeRTOSConfig.h文件到包含main.c文件的路径下。